Vào đầu năm 1961, các vụ thử thành công tên lửa hành trình rắn đầu tiên của Mỹ, Minuteman-1A, đã đưa Hoa Kỳ lên vị trí dẫn đầu trong việc phát triển tên lửa đạn đạo tầm trung. Ban lãnh đạo Liên Xô lúc đó không thể chịu đựng được thực tế là Liên Xô đang trở thành nước đứng thứ hai sau Hoa Kỳ trong cuộc đua này. Vào ngày 4 tháng 4 năm 1961, chính phủ Liên Xô, bằng sắc lệnh của mình, đã đặt ra cho các kỹ sư Liên Xô nhiệm vụ phát triển và chế tạo ít nhất ba loại tên lửa tầm trung động cơ đẩy chất rắn. Sau đó, một số phòng thiết kế đã bắt tay vào việc chế tạo tên lửa đẩy chất rắn đầu tiên của Liên Xô.
Tổng cộng, có một số dự án dưới sự lãnh đạo chung của Sergei Korolev. Tên lửa 8K96, giai đoạn thứ hai, được tạo ra tại KB-7 của Nhà máy Pháo binh Leningrad "Arsenal", dự án do nhà thiết kế chính của KB Pyotr Tyurin chỉ đạo. Tên lửa 8K97 được phát triển tại Phòng thiết kế Perm dưới sự lãnh đạo của Mikhail Tsirulnikov, nó cũng được cho là phát triển giai đoạn đầu tiên cho tên lửa 8K96. Tên lửa 8K98, hay tên gọi khác của nó, tên lửa xuyên lục địa RT-2 và 8K98P, được tạo ra bởi chính S. Korolev cùng với Igor Sadovsky, một trong những người tạo ra tên lửa RT-1. Một nhà thiết kế Liên Xô khác là Mikhail Yangel đã đảm nhận việc phát triển tên lửa 8K99; theo dự án, tên lửa này được cho là có giai đoạn đầu sử dụng nhiên liệu rắn, giai đoạn thứ hai sử dụng nhiên liệu lỏng. Sau khi nghiên cứu kỹ lưỡng các bản vẽ làm việc, người ta quyết định sử dụng sự phát triển của M. Tsirulnikov là giai đoạn đầu, có hiệu suất tốt nhất và động cơ nhiên liệu rắn hỗn hợp PAL-17/7.
Tuy nhiên, vào năm 1963, mọi công việc trong dự án 8K96 hay RT-15, mà thực chất là tên lửa RT-2, không có giai đoạn đầu, bị đình chỉ cho đến khi tên lửa RT-2 được hoàn thành. Sau đó, RT-15 một lần nữa được tái sản xuất vào năm 1965 như một phần của tổ hợp cơ động 15P696, nó được Lực lượng Tên lửa Chiến lược của Quân đội Liên Xô tiếp nhận và đưa vào sản xuất hàng loạt tại Nhà máy số 7 Leningrad. Việc phát triển SPU (xe phóng tự hành) 15U59 dựa trên xe tăng T-10 được thực hiện tại phòng thiết kế của nhà máy Kirov dưới sự lãnh đạo của Zh. Ya. Kotin. Ngoài ra, các phát triển đã được thực hiện để tạo ra các tổ hợp phóng trên xe bánh hơi và trên các nền tảng đường sắt. Lần đầu tiên, hệ thống tên lửa mang tên SPU "đối tượng 815" được trình diễn trong cuộc duyệt binh ngày 7/11/1965.
Sau lần phóng thử đầu tiên, rõ ràng tầm bắn của tên lửa RT-15 (theo phân loại của NATO là SS X-14 "Spacegoat") vượt xa con số tính toán và đạt 4,5 nghìn km. Trước thực tế này, P. Tyurin được hướng dẫn tiếp tục nghiên cứu sự phát triển hơn nữa của tên lửa. Công việc được thực hiện cho đến năm 1970, trong thời gian đó, 20 vụ phóng thử tên lửa RT-15 đã được thực hiện ở tầm bắn Kapustin Yar. Sau đó, công việc hoàn toàn bị cắt đứt, và nhà thiết kế P. Tyurin bắt đầu tạo ra tên lửa nhiên liệu rắn đầu tiên ở Liên Xô dành cho tàu ngầm hạt nhân. Thiết kế 8K96 bao gồm hai giai đoạn (giai đoạn thứ hai và thứ ba từ tên lửa RT-2) với động cơ đẩy chất rắn được lắp đặt trên chúng, được sửa đổi đặc biệt để đảm bảo hoạt động tối ưu, cả khi phóng và bay. Trong phần đuôi của tên lửa, bốn thiết bị ổn định đã được đặt ở giai đoạn đầu tiên. Tên lửa được điều khiển khi bay bằng động cơ đẩy (15D27-giai đoạn đầu và 15D92 giai đoạn thứ hai) và các vòi phun phân chia. Đầu đạn của tên lửa, tổng khối lượng mang điện là 535 kg, là loại hạt nhân, một khối có công suất 1, 1 Megaton.
Tên lửa được nhắm tới mục tiêu bằng cách sử dụng hệ thống điều khiển quán tính với bệ con quay hồi chuyển, được tạo ra tại Viện Nghiên cứu Khoa học của AP dưới sự lãnh đạo của nhà thiết kế chính N. Pilyugin. Vụ phóng được điều khiển bởi một hệ thống điều khiển phóng từ xa được phát triển tại Cục Thiết kế Xung kích dưới sự lãnh đạo của T. Sokolov. Theo một số nguồn tin, phí nhiên liệu được gắn chặt vào động cơ tên lửa, theo công nghệ NII-9 g của Biysk, bằng cách đổ khối nhiên liệu vào vỏ động cơ. Theo các nguồn tin khác, phí nhiên liệu là bổ sung, được sản xuất theo công nghệ của Viện nghiên cứu-130 g của Perm. Cũng có thể giả định rằng cả hai phương án có thể đã được sử dụng, như trong tên lửa RT-2. Ở giai đoạn đầu tiên, phí nhiên liệu NII-9 đã được sử dụng, ở giai đoạn thứ hai, NII-130. Tuy nhiên, theo hồi ức của những người tham gia thử nghiệm, những người cho rằng sau khi mở nút vòi, ít nhất một xô nước đã được đổ ra khỏi động cơ, điều này không đặc trưng cho động cơ của các giai đoạn tên lửa RT-2. Tổng chiều dài của tên lửa là 12,7 mét, đường kính từ 1, 9 đến 2, 1 mét, trọng lượng phóng 1,87 tấn, trọng lượng hữu ích đầu đạn hơn 500 kg.
