Theo Nghị định của Hội đồng Bộ trưởng Liên Xô ngày 27 tháng 10 năm 1960, việc phát triển hệ thống phòng không quân sự 9K33 "Wasp" (tên gọi trước đó là "Ellipsoid") đã bắt đầu. Lần đầu tiên, nhiệm vụ là phát triển một tổ hợp tự hành với việc bố trí trên một khung gầm nổi tự hành (phương tiện chiến đấu) tất cả các phương tiện chiến đấu, bao gồm các trạm radar và bệ phóng với tên lửa, cũng như thông tin liên lạc, dẫn đường và địa hình., điều khiển, cũng như nguồn điện.
Những thành công rực rỡ đạt được ở nước ta vào cuối những năm 50 trong lĩnh vực chế tạo (chủ yếu dưới sự lãnh đạo của VAGrachev) xe địa hình bánh lốp đã quyết định sự lựa chọn làm nguyên mẫu khung gầm cho hệ thống phòng không "Osa" của một trong số các mẫu tàu sân bay bọc thép lội nước do một số phòng thiết kế phát triển cho các đơn vị súng trường cơ giới trên cơ sở cạnh tranh vào cuối những năm 50 - đầu những năm 60.
Ngay từ tháng 1 năm 1961, phòng thiết kế của nhà máy ZiL đã từ chối tham gia thêm vào công việc chế tạo hệ thống tên lửa phòng không Osa, vì khả năng chuyên chở của khung gầm ZiL-153 do ông phát triển - 1,8 tấn rõ ràng là không đủ để đáp ứng. bệ phóng với tên lửa và các hệ thống của tổ hợp. Vì lý do tương tự, người chiến thắng trong cuộc thi dành cho tàu sân bay bọc thép, BTR-60P của Nhà máy ô tô Gorky, đã không xuất hiện. Trong vài năm tiếp theo, công việc được thực hiện liên quan đến khung gầm bánh lốp Object 1040, được tạo ra trên cơ sở một tàu sân bay bọc thép Object 1015 thử nghiệm do các nhà thiết kế của Nhà máy ô tô Kutaisi (KAZ) thuộc Hội đồng Kinh tế của Gruzia phát triển. SSR với sự phối hợp của các chuyên gia đến từ Học viện Thiết giáp.
Theo dự án, tàu sân bay bọc thép chở quân của nhà máy Kutaisi chỉ có sức chở 3,5 tấn, để có thể chứa được tổ hợp có khối lượng ít nhất 4, 3 tấn, nó đã quyết định loại trừ vũ khí trang bị súng máy. và chuyển sang sử dụng động cơ diesel hạng nhẹ, công suất 180 mã lực. thay vì động cơ tương tự 220 mã lực được sử dụng trên nguyên mẫu. Khung gầm bánh xe của MMZ-560 của nhà máy Mytishchi cũng được xem xét, nhưng việc sử dụng nó có liên quan đến việc khối lượng của tổ hợp tăng lên không thể chấp nhận được lên 19 tấn.
Năm 1966, bộ phận thiết kế trưởng của Nhà máy ô tô Bryansk cùng với Viện Nghiên cứu Cơ điện (NIEMI, Matxcova) bắt đầu tạo ra dòng khung gầm nổi đặc biệt BAZ-5937, -5938 và 5939 cho phòng không Osa. hệ thống tên lửa, được trang bị vòi rồng, cho phép chúng di chuyển trên mặt nước, động cơ diesel đẩy mạnh, thiết bị hỗ trợ dẫn đường, địa hình, hỗ trợ sự sống, thông tin liên lạc và cung cấp năng lượng cho tổ hợp (từ tổ máy tua-bin khí và từ nguồn điện- tắt máy phát của động cơ cánh quạt). Năm 1971, việc sản xuất hàng loạt của họ bắt đầu và bản thân khu phức hợp đã được đưa vào sử dụng. Việc sản xuất khung xe BAZ-5937 và BAZ-5939 tiếp tục cho đến năm 1990. "Wasp" đã được giao cho 25 quốc gia trên thế giới, và trong Lực lượng vũ trang Nga, nó được sử dụng cho đến ngày nay.
Các mô hình "5937" và "5939" với bố trí bánh xe 6x6 có vỏ thép chống thấm nước, ở mũi tàu có cabin điều khiển, ở giữa - khoang chở hàng và ở đuôi tàu - khoang động cơ. Tốc độ cần thiết khi nổi được duy trì bằng hai cánh quạt phản lực nước. Sự sắp xếp gần như đồng đều của các trục dọc theo chiều dài của máy làm tăng khả năng xuyên quốc gia và phân bổ trọng lượng tối ưu trên các bánh xe. Các bánh xe của trục ngoài có thể chịu được, điều này đã làm giảm bán kính quay và giảm lực cản chuyển động trong đó.
Chiếc xe nhận được một động cơ diesel sáu xi-lanh 300 mã lực 5D20B-300B. Hộp số tay truyền sức mạnh của động cơ đến hộp chuyển số, được trang bị bộ vi sai gắn sẵn phân tách các ổ đĩa của mạn phải và mạn trái. Hệ thống treo bánh xe - độc lập, thanh xoắn trên xương đòn. Máy được trang bị hệ thống điều chỉnh áp suất không khí trong lốp bản rộng kích thước 1200x500-508.
Trên BAZ-5937, kíp chiến đấu gồm 5 người, trên BAZ-5939 - 2 người.
Phân tích tình hình hiện tại, các chuyên gia của nhà máy đã đưa ra kết luận rằng động vật lưỡng cư có thể được sử dụng trong các khu vực thiên tai, chẳng hạn như lũ lụt. BAZ-5937 hóa ra là phù hợp nhất cho việc này.
Máy có bệ chở hàng khá rộng rãi. Nó có thể chứa miễn phí một chiếc xe cấp cứu, một chiếc xe buýt nhỏ, hoặc một chiếc ô tô có kích thước tương tự. Xe tự hành leo vào khoang chở hàng của loài lưỡng cư thông qua những đường dốc đặc biệt. Ngoài ra, nó có thể vận chuyển người và nhiều loại hàng hóa khác nhau nặng tới 7,5 tấn. Một lô xe như vậy đã được chuyển giao cho Dịch vụ cứu hộ Estonia.
